电机的控制原理

伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定，速度环的输出又是电流环的给定。
它本质上是一个跟随系统：
按接受的指令的速度运行 ；
按接受的指令的位置定位；
按接受的指令的扭矩出力。

半闭环控制（SEMI-CLOSE  LOOP）

将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。

全闭环控制（FULL-CLOSE  LOOP）

利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。